[스크랩] 헬기입문 #13. 서보 움직임 설정

서보의 움직임을 설정한다

(키트 또는 완성기라 하더라도 기체에 수신기나 서보,자이로 등을 탑제하여 링키지를 행하는 것은 사용자측의 작업이다

조종기를 이용한 기본적인 서보의 설정방법에 대하여 알아보자)

 

프로포셔널 시스템

RC헬리콥터를 날리기 위해서는 프로포셔널(송신기)이나 수신기는 각 1 개씩 있으면 되지만, 서보는 4개 혹은 5개가 필요하다.

대부분의 헬리콥터는 5개의 서보를 탑재하고 있다.

모형점에서 팔고있는 프로포셔널의 시스템은 값비싼 고급기종을 제외하고는 대부분이 4개의 서보로 세팅되어 있으므로

1 개의 서보만 추가하여 구입하면 된다.  

서보라고 하는 것은 수신기로 받은 조작신호에 따라 그 속에 있는 모터를 임의의 위치까지 움직여 서보혼이라고 불리는 것을 동작시키는 것이다.

이 서보혼은 사용목적,용도에 따라 여러 가지가 있다

(사진1) 서보혼에는 여러 가지 타입이 있으며, 용도에 따라 적절하게 골라 사용할 수 있다

헬리콥터의 경우는 강도가 높은 원형 혼을 사용하는 것이 일반적이다.사진은 FATABA용.

 

즉 서보혼과 헬리콥터의 각 레버를 연결하여(링키지라고 한다), 헬리콥터 자체를 조종하게 되는 것이다.

5개의 서보의 동작에 관해 자세하게 알아보도록 하자.

 

엔진컨트를 서보

우선, 첫 번째 서보는 엔진의 출력을 컨트롤하기 위해 사용한다.

이것은 헬리콥터용 엔진에 필히 부착되어 있는 카뷰레터의 스로틀개폐 레버를 직접 움직 인다.

카뷰레터의 전폐(모두 닫힘)에서 전개(모두 열림)까지 정확하게 움직일 필요가 있으므로

서보혼의 크기나 컴퓨터 프로포셔널에 반드시 부속되어 있는 '좌우 타각조정기능(ATV 기능)' 을 사용하여 올바르게 움직이도록 한다

(그림1) 좌우 타각조정기능을 사용함으로써 서보의 동작량을 좌우 별개로 설정할 수 있다.

           스로틀의 링키지에는 매우 편리한 기능이다.

 

통상 송신기의 스로틀스틱이 가장 아래쪽 위치에서, 또 스로틀용 트림레버도 가장 아래쪽에서 카뷰레터가 전폐(엔진스톱)되도록 링키지한다.  

만약 이렇게 하지 않으면. 필요할 경우 자신의 의지대로 엔진을 스톱할 수 없게 된다.  

그리고 스로틀스틱이 가장 위쪽에 위치하고 있을 때 카뷰레터가 전개되도록 한다.

이 때 서보가 너무 움직이면 카뷰레터 레버가 움직이는 한계가 넘어서, 최악의 경우는 링키지가 빠져 버리는 수도 있다.

엔진컨트롤(스로틀 컨트롤)용의 서보연결은 안전성면에서 가장 중요한 작업이라고 할 수 있다.

 

에일러론 서보

두 번째 서보는 헬리콥터의 좌우동작(기울기)을 컨트롤하기 위해 사용한다. 통상 '에일러론키'라고 하는데, 이것을 달리 에일러론 서보라고도 한다.

이 서보의 링키지는 각 메이커의 헬리콥터에 따라 다르지만,

헬리콥터의 스와시 플레이트라고 하는 부품을 헬리콥터의 뒤쪽에서 보아 좌우로 기울게 하는 역할을 한다는 점에서는 동일 하다.

프로포셔널의 에일러론 스틱을 제친 방향으로 스와시 플레이트가 기울게 된다. 만약 반대방향으로 움직이면 프로포셔널의 '리버스 기능'을 사용하여 조정한다.

이 스와시 플레이트를 기울이는 각도는 헬리콥터의 취급설명서에 지시된대로 한다. 이 각도가 너무 작으면 키의 효과가 적어진다.

반대로 너무 크면 움직임이 너무 민감하여 헬리콥터의 안정성 좋지 않다.  

스와시 플레이트의 동작각도 서보혼 의 크기나 프로포셔널의 'ATV 기능' 에 따라 조정한다.

또 최근의 컴퓨터 프로포셔널에는 '익스포넨셜 기능'이나 '듀얼레이트 기능'이라는 것이 있는데,

예를들어 스틱의 뉴트럴부근의 키의 효과를 부드럽게 하려는 조종자의 취향에 맞게 키의 효과를 조절할 수가 있다

(그림2) 키 감각을 임의로 변화시킬 수 있는 것이 익스포넨셜 기능이다.

            스틱의 뉴트럴 부근의 키 효과를 부드럽게 하는 것이 일반적인 사용법이다

 

엘리베이터 서보

 세 번째 서보는 헬리콥터 전후의 동작을 컨트롤하기 위해 사용한다.  이 키를 엘리베이터라고 하는데, 이 같은 서보를 엘리베이터 서보라고 부른다.

이러한 서보의 링키지는 에일러론 서보와 비슷한데, 스와시 플레이트를 전후로 기울도록 동작한다.  

주의사항으로는 에일러론 서보와 거의 같은 형태가 된다는 것이다.  에일러론과 같이 아무런 키도 치지 않을 때는, 스와시 플레이트는 평행이 되도록 해 둔다.

단지 에일러론 서보의 스와시 플레이트 기울기보다 키각을 약간 작게 해두면, 전후좌우의 헬리콥터 동작이 각자의 스틱조작과 평균하여 나타나게 된다.

 

러더서보

네 번째 서보는 헬리콥터의 방향을 컨트롤하기 위해 사용한다. 보통 이 키 를 러더라고 하는데, 이같은 서보를 러더서보라고 한다.

이 러더서보에는 자이로라고 하는 자동 안정장치가 함께 부착된 것이 보통이다.  

헬리콥터의 설명서에 따라 러더스틱을 오른쪽으로 조작했을 때, 헬리콥터의 기수가 오른쪽 방향(테일부는 좌측 방향)으로 움직이도록 링키지하기 바란다.

또 이 서보는 스로틀스틱의 움직임과 연동하여 움직이도록 포로포셔널로 믹싱을 건다. 이러한 믹싱을 '리벌루션 믹싱' 이라고 한다.  

이 믹싱은 헬리콥터의 메인로터에 발생하는 반토크의 변동을 자동적으로 보정시키기 위한 것이다. 초기 설정치는 프로포셔널의 설명서에 잘 나타나있다.

 

피치컨트롤 서보

다섯 번째 서보는 메인로터의 각도 (피치라고 한다)를 움직여, 이것에 의해 헬리콥터를 상하로 컨트롤하기 위해 사용한다.

이 서보를 피치서보 혹은 피치컨트롤 서보라고 부른다.

이 서보는 맨 처음에 설명한 엔진컨트롤 서보와 같이 스로틀 스틱과 연동하여 동작 한다.  

메인로터의 각도와 메인로터 헤드의 스태빌라이저 바라고 하는 가늘고 긴 철봉과의 비교로 각도를 표시한다.

초보자의 경우 스로틀스틱이 가장 아래에서 0도정도. 가장 위에 있을 때 10도 정도가 좋을 것이다.

이 각도가 되도록 헬리콥터의 설명서에 따라 서보혼의 크기나 동작각도에서 조정하게 된다.  

컴퓨터 프로포셔널을 사용할때, 스로틀서보나 피치컨트롤 서보에는 각각 독립하여 스틱동작과 완전히 비례하지 않고

약간 다르게 움직이는 기능이 추가되어 있다, 이것은 각각 '스로틀커브, '피치커브'라고 불리며,

능숙한 조종으로 비행하기 쉬운 헬리콥터로 완성시킬 수 있는 것이다.

조정의 가장 중요한 포인트는 이착륙이나 호버링에서 가능한 엔진의 회전수를 변화시키지 않는 것이다.

 

출처 : 헬기사랑닷컴

출처 : 소백산비행클럽

글쓴이 : 정재형(소백산) 원글보기

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